Термин дзю-дзюцу (джиу-джицу, дзю-джицу) появился в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя включающие в себя технику защиты и нападения без оружия, а также с различными видами оружия. Состоит он из двух слов: «дзю» - мягкий, гибкий, податливый, уступчивый, а «дзюцу» переводится как «техника, способ». Итак, дзю-дзюцу — это «мягкая, или податливая техника».
Мастер дзю-дзюцу уступает натиску противника до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, а тогда обращает действия врага против него самого. Разъясняя главный принцип дзю-дзюцу («поддаться, чтобы победить»), наставники прибегают к выражениям вроде того, что «ветка под грузом снега сгибается до тех пор, пока не сбросит его» и что «гибкая ива распрямляется после бури, а могучий дуб лежит поверженным».

Техника современного дзю-дзюцу на 55-65% состоит из приемов, которые условно можно назвать «борцовскими» (захваты, болевые приемы, удушения, подножки, подсечки, броски), а еще 35-45% её объема составляют всевозможные удары пальцами, кулаками, ладонями, локтями, головой, коленями и стопами ног. Иными словами, дзю-дзюцу - это техника комбинированного рукопашного боя. Данное определение тем более уместно потому, что в дзю-дзюцу широко используют в качестве оружия любые подручные предметы. В частности, «классическими» его видами считаются, катана (самурайский меч), вакидзаси (короткий меч), нагината (секира), яри (копьё), дзё (дубинка длиной от 100 до 130см), явара (палочка длиной от 15 до 30,5 см), бо (шест длиной в 1,8-2,5 метра), а также ходзю (веревка или пояс) и танто (обычный нож).

Понятие "дзю-дзюцу", искаженное в Европе и Америке на "джиу-джитсу", появилось в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя без оружия и с так называемым "подручным" оружием. Термин "дзю-дзюцу" переводится как "мягкая, податливая техника", то есть мастер данного боевого искусства уступает натиску противника до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, после чего обращает действия врага против него самого.

Предшественниками дзю-дзюцу были различные виды самурайского боевого единоборства в доспехах, наиболее известными из них были системы ерои куми-ути и коси-но мавари, расцвет которых пришелся на XI--XV века. Их технический арсенал включал захваты за руки и болевые приемы на них, броски, подножки и подсечки, освобождения от захватов, работу с кинжалом.

Первую школу рукопашного боя в легком снаряжении (когусоку), близкую к технике дзю-дзюцу, основал в 1532 году Такэноути Хисамори на острове Кюсю. Согласно легенде, ему во сне явился монах-отшельник, раскрывший секреты боевого искусства, основанного на бросках и болевых приемах. Таким образом, утверждалась версия о чисто национальном происхождении дзю-дзюцу.

Вторая версия связывает распространение дзю-дзюцу в Японии с именем китайского эмигранта Чэнь Юаньбина, нашедшего пристанище в буддийском храме Секоку-дзи в городе Эдо (нынешний Токио). Будучи мастером циньна, китайского искусства заломов и захватов, он открыл в 1558 году школу при храме, где обучал своей технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. Трое учеников Чэнь Юаньбина впоследствии основали собственные школы дзю-дзюцу: миура-рю, фукуно-рю и исогаи-рю.

Систематизация приемов дзю-дзюцу связана с именем врача Окаямы Сиробэи. Изучив приемы ерои куми-ути и коси-но мавари, он отправился в Китай для расширения своих познаний и познакомился там с рядом местных единоборств, в частности, тайцзитуйшоу. В результате систематизации и обобщения техники он со своими учениками и единомышленниками представил специально созванной императорской комиссии несколько тысяч приемов рукопашного боя, которые и составили основу дзю-дзюцу. Именно Окаяме приписывают формулировку главного принципа дзю-дзюцу – поддаться, чтобы победить. В качестве образных примеров он приводил ветку, сгибающуюся под грузом снега до тех пор, пока не сбросит его, и гибкую иву, распрямляющуюся после бури, в отличие от поверженного могучего дуба.

В конце XVI (первой половине XVII века даже облегченные доспехи вышли из употребления, что привело к количественному росту школ дзю-дзюцу. К 1650 году их насчитывалось более четырехсот. Дзю-дзюцу стало включать в себя большое количество тычковых и рубящих ударов по уязвимым местам, этот раздел техники получил название "атэми-вадза".

На протяжении более трехсот лет дзю-дзюцу культивировалось исключительно в семейных школах самурайского происхождения. Наиболее известными из них были Арагаки-рю, Кито-рю, Косин-рю, Есин-рю, Реи синто-рю, Синсин-рю и некоторые другие. В первой половине XIX века мастер Исо Мутаэмон в Эдо основал школу Тэнсин Синъе-рю, основу техники которой составили удары по уязвимым местам тела (атэми) и приемы, позволяющие выворачивать суставы. Перед тем, как основать собственную школу, Исо отправился в мусасюге – путешествие по различным додзе в храмах с целью проверить свои приемы в борьбе с другими мастерами и усвоить необходимые науки.

До реставрации Мэйдзи простолюдинам категорически запрещалось изучать технику дзю-дзюцу, но после 1868 года положение изменилось. Более того, в начале ХХ века несколько японских наставников открыли свои школы в Европе и Америке. Сегодня существует около пятидесяти семейных школ японского происхождения, филиалы которых разбросаны по всему миру. Крупнейшей из них является Хакко-рю. Современным школам дзю-дзюцу разрешено включать в свою программу те элементы техники, которые характерны для традиций рукопашного боя той или иной страны, поэтому сегодняшнее дзю-дзюцу включает в себя все известные приемы боя, соответствующие принципу "уступания", ложной податливости. В каждой школе могут преобладать либо болевые приемы, либо броски через бедро или корпус, либо тычковые или рубящие удары по точкам тела противника.